| 多个自由飞行空间机器人协调操作动力学控制 |
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| 引用本文： | 柳长安,徐燕,吴克河,洪炳熔.多个自由飞行空间机器人协调操作动力学控制[J].宇航学报,2002,23(4):24-29. |
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| 作者姓名： | 柳长安 徐燕 吴克河 洪炳熔 |
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| 作者单位： | 1. 华北电力大学计算机科学与技术系,北京,102206
2. 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 本文提出了在空间微重力环境下多个FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多FFSR协调操作动力学模型，推导出动力学方程，其次给出了多FFSR协调操作动力学控制方案，并证明了该控制方案的稳定性，最后用计算机仿真验证了所提出的控制方法的正确性。
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| 关 键 词： | 自由飞行 空间机器人 协调操作 动力学控制 |
| 文章编号： | 1000-1328(2002)04-0024-06 |
| 修稿时间： | 2001年10月23 |
Dynamic control of coordinated manipulation for a team of free flying space robots |
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| LIU Chang-an ,XU Yan ,WU Ke-he ,HONG Bing-rong.Dynamic control of coordinated manipulation for a team of free flying space robots[J].Journal of Astronautics,2002,23(4):24-29. |
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| Authors: | LIU Chang-an XU Yan WU Ke-he HONG Bing-rong |
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| Institution: | LIU Chang-an 1,XU Yan 1,WU Ke-he 1,HONG Bing-rong 2 |
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| Abstract: | Dynamic control method of coordinated manipulation for a team of free flying space robots in the space micro-gravity environment is presented in this paper.First,the dynamic model of multi-FFSR coordinated operation is founded and the dynamic function is introduced.Then the dynamic control scheme is presented and the stability of the scheme is analyzed.Finally,the effectiveness of the method is verified by computer simulation. |
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| Keywords: | Free flying space robots Coordinated manipulation Dynamic control |
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