| 基于对偶四元数的航天器交会对接位姿双目视觉测量算法 |
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| 引用本文： | 钱萍,王惠南.基于对偶四元数的航天器交会对接位姿双目视觉测量算法[J].宇航学报,2013,34(1):32-38. |
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| 作者姓名： | 钱萍 王惠南 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学航天学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(60974107);教育部博士点基金(20070287007) |
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| 摘 要： | 针对航天器交会对接中位姿参数的测量问题,突破传统的位姿计算态分而治之的模式,采用双目视觉技术和对偶四元数这一数学工具,建立了追踪航天器与目标航天器间相对位姿参数的统一描述模型.该模型与传统的欧拉角和四元数的描述方法完全不同,具有非常简洁统一的形式.同时,针对该对偶四元数模型,给出其两步解析算法,解算出两航天器间的相对位置和姿态参数.仿真结果表明该算法能够满足航天器位姿参数的测量要求,并且具有较强的稳定性,对航天器的在轨实时应用具有重要参考价值.
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| 关 键 词： | 双目视觉 相对位姿 交会对接 对偶四元数 |
A Binocular Vision Algorithm Based on Dual Quaternion for Relative Position and Attitude Determination of RVD Spacecrafts |
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| QIAN Ping
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WANG Hui-nan.A Binocular Vision Algorithm Based on Dual Quaternion for Relative Position and Attitude Determination of RVD Spacecrafts[J].Journal of Astronautics,2013,34(1):32-38. |
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| Authors: | QIAN Ping WANG Hui-nan |
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| Institution: | (College of Astronautics,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China) |
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