引入控制量变化率约束的双层协同轨迹规划器

针对亚音速飞行器编队飞行轨迹规划约束复杂、求解困难的问题，提出了一种引入控制量变化率约束的双层亚音速飞行器协同轨迹规划器。首先，引入控制量变化率约束以保证轨迹可行性，为了避免增加新的状态方程而增加计算量，采用拉格朗日插值多项式计算控制变量变化率，将其作为求解最优控制问题伪谱法的约束条件。然后，使用顶层单飞行器规划器在不考虑多飞行器协同约束的条件下使用较少配点的伪谱法快速求解每个飞行器的粗略轨迹结果，求解结果使用拉格朗日插值作为底层多飞行器规划器的初值。底层多飞行器规划器使用更多的配点以确保求解的精度，在考虑多飞行器协同约束条件下进行伪谱法求解，以解决伪谱法初值敏感问题并提高优化效率。最后仿真结果表明了所提方法的有效性，与引入虚拟控制量而增加状态方程方法相比，此方法计算量更小，求解效率更优，满足协同轨迹规划的要求。