| 空间3R机器人工作空间分析 |
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| 引用本文： | 徐文福,李立涛,梁斌,李成,强文义.空间3R机器人工作空间分析[J].宇航学报,2007,28(5):1389-1394. |
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| 作者姓名： | 徐文福 李立涛 梁斌 李成 强文义 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学航天工程系,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。
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| 关 键 词： | 空间机器人 自由飘浮机器人 工作空间 动力学奇异 路径规划 |
| 文章编号： | 1000-1328(2007)05-1389-06 |
| 修稿时间： | 2006年8月30日 |
Workspace Analysis of Space 3R Robot |
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| XU Wen-fu,LI Li-tao,LIANG Bin,LI Cheng,QIANG Wen-yi.Workspace Analysis of Space 3R Robot[J].Journal of Astronautics,2007,28(5):1389-1394. |
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| Authors: | XU Wen-fu LI Li-tao LIANG Bin LI Cheng QIANG Wen-yi |
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