| 一种三维航迹快速搜索方法 |
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| 引用本文： | 李春华,郑昌文,周成平,丁明跃,袁鸿翼,金惠香.一种三维航迹快速搜索方法[J].宇航学报,2002,23(3):13-17. |
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| 作者姓名： | 李春华 郑昌文 周成平 丁明跃 袁鸿翼 金惠香 |
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| 作者单位： | 1. 华中科技大学图像识别与人工智能研究所,图像处理与智能控制国家教育部重点实验室,武汉,430074
2. 中国航天科工集团三院研发中心,北京,100074 |
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| 摘 要： | 本文提出了基于SAS的自动三维航迹规划方法。该方法通过把约束条件结合到搜索算法中去，有效地减小了搜索空间，缩短了搜索时间，从而使三维规划能够用于实时航迹规划。在搜索过程中地形信息得到了充分利用，使算法生成的航迹能够自动回避地形和威胁。实验证明，该方法能够快速有效地完成规划任务，获得满意的三维航迹。
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| 关 键 词： | 稀疏搜索 地形回避 航迹规划 三维航迹 无人飞行器 |
| 文章编号： | 1000-1328(2002)03-0013-05 |
| 修稿时间： | 2001年11月12 |
Fast search algorithm for 3D-route planning |
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| LI Chun hua ,ZHENG Chang wen ,ZHOU Cheng ping ,DING Ming yue ,YUAN Hong yi ,JIN Hui xiang.Fast search algorithm for 3D-route planning[J].Journal of Astronautics,2002,23(3):13-17. |
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| Authors: | LI Chun hua ZHENG Chang wen ZHOU Cheng ping DING Ming yue YUAN Hong yi JIN Hui xiang |
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| Institution: | LI Chun hua 1,ZHENG Chang wen 1,ZHOU Cheng ping 1,DING Ming yue 1,YUAN Hong yi 2,JIN Hui xiang 2 |
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| Abstract: | This paper proposed an approach of 3D route planning based on SAS,which expands nodes in 3 D environment.This approach efficiently prunes the search space and shortens the search time by incorporating route constrains into search algorithm,which can be used in real time route planner.During the search process,terrain information is fully used,therefore the route generated by the planner can avoid terrain and threat automatically.The experiment results demonstrated that this method can complete planning mission efficiently and get a desirable route. |
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| Keywords: | Sparse A* search Terrain avoidance Route planning 3D route |
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