| 一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型 |
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| 引用本文： | 梁冰,洪炳熔,曙光.一种基于光流计算的机器人视觉与行为模型[J].宇航学报,2003,24(5):463-467. |
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| 作者姓名： | 梁冰 洪炳熔 曙光 |
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| 作者单位： | 1. 计算机科学与技术学院,哈尔滨工业大学,哈尔滨,150001
2. 计算机科学与技术学院,哈尔滨工业大学,哈尔滨,150001;计算机系,哈尔滨理工大学,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家863计划基金资助(项目编号:2002AA734001) |
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| 摘 要： | 主动环境探测与准确的行为控制近来已成为机器人领域的重点研究课题，它直接关系到机器人对环境的适应能力，以及能否根据周围环境做出及时、准确的动作规划。该研究背景是月球探测机器人的智能导航，阐述了如何建立机器人视觉与电机行为关系的视觉与行为模型。在此模型中，机器人根据运动所引起的地面图像光流场变化来计算当前机器人运动状态。在实验室环境中，该方法具有运行速度快，工作稳定等特点。这种视觉与行为模型可以用于今后的自主机器人主动目标跟踪和动态避障等实际导航项目中，具有一定的现实意义。
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| 关 键 词： | 光流场 自主机器人 机器人导航 |
| 文章编号： | 1000-1328(2003)05-0463-05 |
| 修稿时间： | 2003年1月13日 |
The vision-action model based on optical flow processing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Optical flow fields Autonomous robot Robot navigation |
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