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| 惯导融合特征匹配的小天体着陆导航算法 | |
| 引用本文： | 邵巍,常晓华,崔平远,崔祜涛.惯导融合特征匹配的小天体着陆导航算法[J].宇航学报,2010,31(7). |
| 作者姓名： | 邵巍 常晓华 崔平远 崔祜涛 |
| 作者单位： | 1. 青岛科技大学自动化与电子工程学院,青岛,266042 2. 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,哈尔滨,150080 3. 北京理工大学宇航学院深空探测技术研究所,北京,100081 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，青岛科技大学博士启动基金 |
| 摘 要： | 针对探测器着陆小天体的过程提出了一种基于特征匹配结合惯导信息的探测器自主着陆导航算法。采用PCA-SIFT算法提取绕飞段拍摄小天体图像的特征点,建立特征点数据库,在下降段初期利用特征匹配算法,结合小天体三维模型确定探测器在小天体固连坐标系中的位置。着陆末端,利用拼接图像作为虚拟导航地图,并选择合适的导航特征点,采用光学/惯性的组合导航方式估计探测器相对着陆点坐标系的6自由度位姿。通过仿真分析了导航的精度及误差影响,验证了该算法的有效性。 |
| 关 键 词： | 自主着陆导航 小天体探测 特征点匹配 信息融合 |
Coupled Feature Matching and INS for Small Body Landing Navigation |
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| SHAO Wei,CHANG Xiao-hua,CUI Ping-yuan,CUI Hu-tao.Coupled Feature Matching and INS for Small Body Landing Navigation[J].Journal of Astronautics,2010,31(7). | |
| Authors: | SHAO Wei CHANG Xiao-hua CUI Ping-yuan CUI Hu-tao |
| Institution: | SHAO Wei1,CHANG Xiao-hua2,CUI Ping-yuan3,CUI Hu-tao2(1.College of Automation & Electronic Engineering,Qingdao University of Science & Technology,Qingdao 266042,China,2.Deep Space Exploration Research Center,Harbin Institute of Technology,Harbin 150080,3.Institute of Aerospace Research Institute of Deep Space Exploration Technology,Beijing Institute of Technology,Beijing 100081,China) |
| Abstract: | A method for spacecraft autonomous landing on the asteroid is presented in this paper bases on fusion of feature points database matching combined with inertial navigation. Feature points can be extracted from fly-around images by PCA-SIFT algorithm while the feature points database can be built. At the beginning of landing,the position and attitude of a spacecraft can be estimated by using feature points matching and 3D small body shape. At the terminal landing,takeing the mosaic image as virtual navigatio... |
| Keywords: | PCA-SIFT |
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