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| 星球巡视器任务规划技术发展综述 | |
| 引用本文： | 王琼,于登云,贾阳.星球巡视器任务规划技术发展综述[J].航天器工程,2014,23(5):82-91. |
| 作者姓名： | 王琼 于登云 贾阳 |
| 作者单位： | 1. 探月与航天工程中心,北京100037;北京空间飞行器总体设计部,北京100094 2. 中国航天科技集团公司,北京,100048 3. 北京空间飞行器总体设计部,北京,100094 |
| 基金项目： | 国家中长期科技发展规划重大专项资助项目 |
| 摘 要： | 首先阐述了星球巡视器任务规划的定义、内容和特点,并分别从任务规划算法、全局路径规划算法、局部路径规划算法三个层面对国内外星球巡视器任务规划技术的研究现状进行了分析和评述。在任务规划层面,当前研究主要集中在基于资源调度的方法和基于路径的方法;在全局路径规划层面,介绍了路径图法、单元分解法等几何模型构建算法以及A*类算法等图搜索算法;在局部路径规划层面,介绍了人工势场法、Bug类算法、启发式动态重规划算法、基于地形评估的算法等几类常用算法。最后,对星球巡视器任务规划技术的未来发展方向进行了展望。 |
| 关 键 词： | 星球巡视器 移动机器人 任务规划 路径规划 |
Review on Mission Planning Technologies of Planetary Rover |
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| WANG Qiong,YU Dengyun,JIA Yang.Review on Mission Planning Technologies of Planetary Rover[J].Spacecraft Engineering,2014,23(5):82-91. | |
| Authors: | WANG Qiong YU Dengyun JIA Yang |
| Abstract: | |
| Keywords: | planetary rover mobile robot mission planning path planning |