最佳递推滤波在跟踪伺服系统中的应用

五十年代以来,在控制工程领域中,有两大重要发展。一是,数字计算机的运算速度和存储容量不断扩大。二是,控制系统理论借助于经典力学的“状态”概念,从频率城发展到时间域。计算机进入控制工程,这是从经典的自动调节原理,发展到现代控制理论的重要标志。本文简单地介绍了卡尔曼滤波器。给出了一组卡尔曼滤波跟踪算法。在跟踪伺服回路中,送给伺服系统的误差信号ε不是通常由接收机直接供给的,而是经过滤波后给出的误差信号估值(?),从而实现了有计算机参与的全数字式跟踪伺服系统。由于伺服系统和角输出数据是分开的,从而提高了测角精度。文中给出了一个方位——俯仰座角跟踪系统,以雷达站为原点的东、北天座标系,目标是假定匀速直线运动情况下的一组演化方程。滤波效果,取决于我们对模型和测量噪声统计规律的认识程度。经初步试算感到方法简单,效果满意。另外,对船载天线稳定,提出一种设想。不用传统为稳定而用的敏感元件——陀螺。而是对海浪进行随机统计分析,找出规律。将其写进状态方程中,使在给出的滤波估值中包括目标运动和船摇信息。将此信息作为伺服系统之输入。从而达到稳定和跟踪目的之可能性。