| 基于弹载捷联惯性导航系统精确导航的双欧拉全姿态方法 |
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| 引用本文： | 吕维维,程向红,邱伟.基于弹载捷联惯性导航系统精确导航的双欧拉全姿态方法[J].上海航天,2019,36(1):34-42. |
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| 作者姓名： | 吕维维 程向红 邱伟 |
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| 作者单位： | 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;东南大学仪器科学与工程学院;上海宇航系统工程研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61773116)；江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX17_0103)；上海航天科技创新基金(SAST2016024) |
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| 摘 要： | 垂直发射的地空导弹在大机动飞行时,其四元数法姿态角输出存在奇异性。为解决该问题,提出了正、反欧拉角微分方程切换的双欧拉全姿态解算方法。对正、反欧拉角微分方程进行了详细推导,论述了正、反欧拉角微分方程精华区与奇异区的倒置关系。在此基础上,建立了正、反欧拉角的转换公式。根据正欧拉角的俯仰角对正、反欧拉角无缝切换,有效解决了俯仰角在±90°附近时姿态奇异性问题。仿真和半物理试验的结果表明:双欧拉全姿态算法解算的实际姿态与理论姿态保持一致,在奇异点附近的姿态角仍能正常输出,未出现突变现象,该方法得出的导航精度比四元数法得出的导航精度提高了9.81%。
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| 关 键 词： | 大机动 正、反欧拉角 奇异性 全姿态 微分方程 |
| 收稿时间： | 2018/4/17 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/8/3 0:00:00 |
Dual-Euler Whole Attitude Solving Method Based on Accurate Navigation of Missile-Borne Strapdown Inertial Navigation System |
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| LYU Weiwei,CHENG Xianghong and QIU Wei.Dual-Euler Whole Attitude Solving Method Based on Accurate Navigation of Missile-Borne Strapdown Inertial Navigation System[J].Aerospace Shanghai,2019,36(1):34-42. |
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| Authors: | LYU Weiwei CHENG Xianghong and QIU Wei |
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| Institution: | Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology of Ministry of Education, Southeast University, Nanjing 210096, Jiangsu, China;School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, Jiangsu, China,Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology of Ministry of Education, Southeast University, Nanjing 210096, Jiangsu, China;School of Instrument Science and Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, Jiangsu, China and Shanghai Aerospace System Engineering Institute, Shanghai 201109, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | big maneuver positive/reverse Euler angle singularity whole attitude differential equation |
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