| 月球车运动协调控制研究 |
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| 引用本文： | 刘晓峰,丁同才.月球车运动协调控制研究[J].上海航天,2009,26(1). |
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| 作者姓名： | 刘晓峰 丁同才 |
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| 作者单位： | 上海宇航系统工程研究所,上海,201108 |
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| 摘 要： | 对六轮摇臂式月球车的运动协调控制进行了研究.采用轮式行星车的地形检测技术,根据测试数据和刚体运动学理论估算月球车各车轮的轮地夹角,获得实际的地形特征.用仿真验证了其有效性.另提出了基于地形特征控制车轮滑转率的月球车运动协调控制规则.定义了协调控制算法的启用、运行和结束准则.规定仅对满足一定条件的崎岖地形才作协调控制,忽略微小的地形起伏,以减少控制系统负担.
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| 关 键 词： | 月球车 摇臂式 协调控制 轮-地夹角 滑转率 |
Investigation of Coordinated Control of Lunar Rover Locomotion |
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| LIU Xiao-feng,DING Tong-cai.Investigation of Coordinated Control of Lunar Rover Locomotion[J].Aerospace Shanghai,2009,26(1). |
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| Authors: | LIU Xiao-feng DING Tong-cai |
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