| 国内外行星表面巡视器自主导航技术研究 |
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| 引用本文： | 解杨敏,季力,魏祥泉,陈萌,邹怀武.国内外行星表面巡视器自主导航技术研究[J].上海航天,2021,38(1):61-71. |
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| 作者姓名： | 解杨敏 季力 魏祥泉 陈萌 邹怀武 |
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| 作者单位： | 上海大学 机电工程与自动化学院，上海市机械自动化及机器人重点实验室，上海200444;上海宇航工程系统研究所，上海201109;上海市空间飞行器机构重点实验室，上海201108 |
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| 基金项目： | 上海市青年科技启明星计划(19QA1403500) |
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| 摘 要： | 作为航天技术发展的前沿和趋势,深空探测是人类历史上最为复杂的系统工程之一。星球巡视器是在星球表面移动作业的无人探测系统,能够对星球表面进行大面积、近距离和接触式的考察,是地外星球着陆探测作业的主要手段。星球巡视器导航技术是研究星球巡视器的关键技术之一,其导航自主性能直接影响星球探测计划能否顺利进行。本文首先概述了星球巡视器自主导航技术内涵,介绍了国内外巡视器导航技术的研究现状,分析了自主导航技术中地图建模、定位算法与路径规划技术的发展过程,最后指出了星球巡视器导航技术所要急需突破的几个关键技术与发展方向。
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| 关 键 词： | 深空探测 星球巡视器 导航技术 地图建模 定位算法 路径规划 |
| 收稿时间： | 2020/1/6 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/1/4 0:00:00 |
Domestic and Overseas Research Status on Autonomous Navigation Technology of Planetary Rovers |
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| XIE Yangmin,JI Li,WEI Xiangquan,CHEN Meng,ZOU Huaiwu.Domestic and Overseas Research Status on Autonomous Navigation Technology of Planetary Rovers[J].Aerospace Shanghai,2021,38(1):61-71. |
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| Authors: | XIE Yangmin JI Li WEI Xiangquan CHEN Meng ZOU Huaiwu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | deep space exploration planetary patrol autonomous navigation technology simultaneous localization and mapping (SLAM) global positioning path planning |
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