| 空间站机械臂任务规划方法 |
| |
| 引用本文： | 吴凡,赵瑞,何锡明,姜萍,荣志飞,王琪智,裴健超.空间站机械臂任务规划方法[J].上海航天,2024,41(1):66-76. |
| |
| 作者姓名： | 吴凡 赵瑞 何锡明 姜萍 荣志飞 王琪智 裴健超 |
| |
| 作者单位： | 北京航天飞行控制中心，北京 100094 |
| |
| 基金项目： | 国家自然基金重点项目(72131009) |
| |
| 摘 要： | 任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术，针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多，存在多类型约束以及多资源条件限制等特点，对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件，地面工程师给出将任务分解为子任务的建议，将月事件分解为具有逻辑关系的飞控事件，飞控事件集合描述了航天器不同的行为及不同模式下的行为，每一个模式下的飞控事件由控制动作或控制动作序列构成，建立了分层规划对象模型。同时，构建状态空间集合描述时变的器上状态和状态值，在飞控事件层和控制动作序列层建立状态推理模型。采用多约束逻辑表达式对联合约束进行描述，将运动飞控事件进行归一化设计。在时间的调度和资源条件限制下在规划器中进行迭代求解，生成地面控制动作序列，实现任务目标并用于任务实施。在空间站机械臂在轨任务中验证了该方法的正确性和高效性。
|
| 关 键 词： | 任务规划 空间站机械臂 状态推理 智能规划 时态规划 |
| 收稿时间： | 2023/11/13 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2023/12/5 0:00:00 |
Task Planning Method for Space Station Manipulator |
| |
| WU Fan,ZHAO Rui,HE Ximing,JIANG Ping,RONG Zhifei,WANG Qizhi,PEI Jianchao.Task Planning Method for Space Station Manipulator[J].Aerospace Shanghai,2024,41(1):66-76. |
| |
| Authors: | WU Fan ZHAO Rui HE Ximing JIANG Ping RONG Zhifei WANG Qizhi PEI Jianchao |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《上海航天》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《上海航天》下载免费的PDF全文 |
|
