| 自由浮动空间机械臂的最优控制 |
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| 引用本文： | 张翼,唐乾刚.自由浮动空间机械臂的最优控制[J].上海航天,1999,16(6):15-17. |
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| 作者姓名： | 张翼 唐乾刚 |
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| 作者单位： | 国防科技大学航天技术系!湖南长沙410073 |
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| 摘 要： | 自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入，建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Ｆｏｕｒｉｅｒ 基组合，从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小二乘法迭代求出同时使载体和铰关节达到预定位形，而且使输入能量最小的最优控制。仿真算例说明，本文的方法是有效的。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 机器人运动学 最优控制 空间 机器人 |
THE OPTIMAL CONTROL OF THE FREE-FLOATING SPACE ROBOT |
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| ZHANG Yi,TANG Qian gang,ZHANG Qing bing.THE OPTIMAL CONTROL OF THE FREE-FLOATING SPACE ROBOT[J].Aerospace Shanghai,1999,16(6):15-17. |
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| Authors: | ZHANG Yi TANG Qian gang ZHANG Qing bing |
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| Abstract: | The angular momentum conservation equations met for free-floating space robot is a nonhonolomic constraint. If the joint angle rate is expressed as a linear function of the orthogonal Fourier basis with the coefficients undetermined , we can get the control equations. The nonlinear optimization problem is resolved by the means of Marquardt method. The space robot system can be rotated to the expected configuration with the minimum cost. |
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| Keywords: | Space manipulator Robot kinematics Optimal control Space robot |
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