空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究 |
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引用本文: | 吴长征,刘殿富,岳义,韦宝琛.空间双臂机器人运动学及动力学分析与建模研究[J].上海航天,2017,34(3):80-87. |
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作者姓名: | 吴长征 刘殿富 岳义 韦宝琛 |
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摘 要: | 针对空间双臂机器人运动学和动力学建模,对失重状态下空间机器人的运动学分析与建模进行了研究。给出了双臂机器人左右臂的DH坐标及参数,建立了正运动学的计算公式,基于臂形角的方法,给出了更高效的空间机器人冗余单臂的解析形式逆解求解方法。分析了空间双臂机器人全部工作状态,引入二元判定系数归纳得到了双臂独立运动、双臂协同操作、闭链本体漂浮、开链本体漂浮4种四种机器人工作状态,并基于拉格朗日方程得到了4种不同工作状态下的动力学模型。通过对空间双臂机器人运动学及动力学进行分析与建模,为空间双臂机器人的设计与研究提供理论基础。
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