| 大型复杂构件机器人加工稳定性研究进展 |
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| 引用本文： | 廖文和,郑侃,孙连军,董松,张磊.大型复杂构件机器人加工稳定性研究进展[J].航空学报,2022,43(1):164-183. |
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| 作者姓名： | 廖文和 郑侃 孙连军 董松 张磊 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京 210094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(52075265,51861145405)~~； |
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| 摘 要： | 工业机器人正逐步应用于大型复杂构件的制造与装配领域，其加工稳定性是实现大型复杂构件高精、高效、高质量加工的基础，颤振抑制是实现机器人稳定加工的重要途径。与数控机床单一颤振类型不同，机器人加工颤振主要由再生型颤振和振型耦合型颤振构成，二者共同作用加剧了稳定性解析的复杂度。国内外学者在机器人加工颤振形成机理、颤振预测与控制等方面开展了理论与实验研究，并取得了诸多成果，但研究仍处于起步阶段。目前，机器人加工颤振产生机理尚不明确、稳定性理论解析方法尚不全面、颤振控制技术尚不成熟，工程应用尚未普及，加工稳定性研究的深度和广度仍有较大提升空间。为此，从机器人加工颤振机理、颤振规避方法、颤振抑制方法及加工稳定性应用案例分析4个方面对国内外文献进行了全面总结，并提出后续发展方向，可为大型复杂构件机器人加工稳定性的研究提供指导。
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| 关 键 词： | 工业机器人 加工稳定性 再生型颤振 振型耦合型颤振 大型复杂构件 |
Review on chatter stability in robotic machining for large complex components |
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| LIAO Wenhe,ZHENG Kan,SUN Lianjun,DONG Song,ZHANG Lei.Review on chatter stability in robotic machining for large complex components[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2022,43(1):164-183. |
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| Authors: | LIAO Wenhe ZHENG Kan SUN Lianjun DONG Song ZHANG Lei |
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