| 无人机视觉引导对接过程中的协同目标检测 |
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| 引用本文： | 王辉,贾自凯,金忍,林德福,范军芳,徐超.无人机视觉引导对接过程中的协同目标检测[J].航空学报,2022,43(1):488-502. |
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| 作者姓名： | 王辉 贾自凯 金忍 林德福 范军芳 徐超 |
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| 作者单位： | 北京理工大学宇航学院,北京 100081;北京理工大学无人机自主控制技术北京市重点实验室,北京 100081,北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,北京 100085,北京理工大学宇航学院,北京 100081;北京特种机电研究所,北京 100012 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室开放课题;北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室资助项目 |
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| 摘 要： | 无人机空中自主回收是未来的发展趋势，对空中载具的自动识别是实现视觉引导回收的关键技术之一。目前对于空中关联目标检测的研究局限于单个目标个体，没有充分利用关联目标之间的信息。本文针对空中高动态对接中的关联目标检测问题，提出了一种母机与挂载对接物体的单阶段快速协同目标检测算法，包括相关类别并行独立分支目标检测、相关类别掩模增强检测以及相关类别的特征一致性约束，这些模块能够共同提升检测表现。实验表明，在测试集中该算法相比于YOLOv4能够提升4.3%的平均精度，相比YOLOv3-Tiny能够提升31.6%的平均精度。同时，该算法已应用在MBZIRC2020的高动态空中对接项目上，实现机载图像在线实时处理，团队借此斩获冠军。
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| 关 键 词： | 无人机自主回收 视觉引导 目标检测 关联目标 卷积神经网络 |
Cooperative object detection in UAV-based vision-guided docking |
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| WANG Hui,JIA Zikai,JIN Ren,LIN Defu,FAN Junfang,XU Chao.Cooperative object detection in UAV-based vision-guided docking[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2022,43(1):488-502. |
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| Authors: | WANG Hui JIA Zikai JIN Ren LIN Defu FAN Junfang XU Chao |
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