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Lyapunov自适应滤波及其 在INS/SMNS组合中的应用
作者姓名:赵龙  陈哲
作者单位:北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100083
基金项目:航空基础科学基金,中国博士后科学基金
摘    要:为克服在惯导/景像匹配导航系统(INS/SMNS,Inertial Navigation System/Scene Matching Navigation System)组合导航系统中随着匹配点增多最小二乘法易出现发散的缺点,提出了一种基于多输入多输出(MIMO,Multi-Input-Multi-Output)系统的改进型Lyapunov自适应滤波算法.该方法利用观测方程信息,通过定义滤波误差和预测误差获得算法的递推公式,而算法的稳定性和收敛性可由Lyapunov稳定性理论来证明.以INS/SMNS组合导航系统为例进行了仿真验证,和递推最小二乘算法相比该算法简单、可靠,而且滤波的性能优于递推最小二乘算法.

关 键 词:自适应滤波  惯性导航系统  景象匹配导航系统  组合导航系统
文章编号:1001-5965(2005)10-1084-03
收稿时间:2004-07-02
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