Lyapunov自适应滤波及其 在INS/SMNS组合中的应用 |
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作者姓名: | 赵龙 陈哲 |
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作者单位: | 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100083 |
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基金项目: | 航空基础科学基金,中国博士后科学基金 |
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摘 要: | 为克服在惯导/景像匹配导航系统(INS/SMNS,Inertial Navigation System/Scene Matching Navigation System)组合导航系统中随着匹配点增多最小二乘法易出现发散的缺点,提出了一种基于多输入多输出(MIMO,Multi-Input-Multi-Output)系统的改进型Lyapunov自适应滤波算法.该方法利用观测方程信息,通过定义滤波误差和预测误差获得算法的递推公式,而算法的稳定性和收敛性可由Lyapunov稳定性理论来证明.以INS/SMNS组合导航系统为例进行了仿真验证,和递推最小二乘算法相比该算法简单、可靠,而且滤波的性能优于递推最小二乘算法.
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关 键 词: | 自适应滤波 惯性导航系统 景象匹配导航系统 组合导航系统 |
文章编号: | 1001-5965(2005)10-1084-03 |
收稿时间: | 2004-07-02 |
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