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| 柔性薄壁大部件数字化装配调姿算法研究 | |
| 引用本文： | 李树军,罗浩,庞放心,赵伟,封璞加.柔性薄壁大部件数字化装配调姿算法研究[J].航空制造技术,2019,62(8). |
| 作者姓名： | 李树军 罗浩 庞放心 赵伟 封璞加 |
| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,西安,710072;陕西省凯盛航空装备制造有限公司,汉中,723200;航空工业陕西飞机工业(集团) 有限公司部装分厂,汉中,723200 |
| 基金项目： | 陕西省重点产业创新链大部件对合机器人铣削、钻孔系统技术开发研究 |
| 摘 要： | 采用定位器托架混合调姿定位平台,提出了一种飞机薄壁柔性大部件数字化调姿方法。首先,采用奇异值分解法(SVD)计算机翼位姿,通过运动学逆解得到定位器各轴的运动状态。其次,根据飞机大部件易变形的特点,提出了一种消除位姿计算误差的建立飞机部件坐标系的方法,实现快速高精度调姿。最后,将该方法应用于飞机机翼的调姿,经测量调姿精度满足装配要求。 |
| 关 键 词： | 柔性大部件 数字化装配 奇异值分解法(SVD) 调姿 定位器 |
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