基于DSP+FPGA的超紧组合导航系统研究

载体在飞行过程中遇到高动态、障碍遮挡等情况时,GNSS接收机由于环路失锁或者收星数小于4颗无法正常工作。为改善组合导航系统性能,设计了一种基于DSP+FPGA的GNSS/SINS超紧组合导航系统,在利用惯性信息辅助GNSS跟踪环路的同时,引入外部高度信息,采用全维滤波方式进行信息融合。实验结果表明:该系统改善了接收机的动态性能,可在加速度为60g、加加速度为20g/s的高动态仿真环境下正常工作;在收星数少于4颗时,引入的外部高度信息可改善少星情况下的导航精度。

Research and Realization of GNSS / SINS Ultra-Tightly Coupled Integrated Navigation System Based on DSP + FPGA