| 基于联邦滤波的多源融合导航算法 |
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| 作者姓名： | 谭聚豪 陈安升 张博雅 陈帅 温哲君 |
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| 作者单位： | 南京理工大学,南京 210094,北京自动化控制设备研究所,北京 100074,南京理工大学,南京 210094,南京理工大学,南京 210094,南京理工大学,南京 210094 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金(编号：2015M580434);中央高校基本科研业务费专项资金(编号：30916011336);中国博士后科学基金特别资助(编号：2016T90461);江苏省博士后科研资助计划(编号：1501050B);国防基础科研计划(编号：JCKY2016606B004) |
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| 摘 要： | 在复杂多变环境下,单一导航源的定位性能和鲁棒性会受到一定的影响。针对汽车、小型飞行器在城市、峡谷、卫星信号缺失或被遮挡以及导航信息源繁多等情况,研究了基于联邦滤波的多源融合导航算法。该算法综合利用了各种不同的信息源,经过多传感器的高度集成、多信息源的数据融合,生成时空基准统一且具有抗干扰、连续、可靠的PNT服务信息。设计的联邦滤波器采用两级结构,在子滤波器中进行局部估计后,在主滤波器中进行最优合成。此外,每个子滤波器加入了故障诊断算法,且结合自适应滤波理论进行信息因子的自适应分配,有效提高了故障检测能力。最后,通过实验验证了不同信息源组合的有效性,表明所设计的基于联邦滤波的多源融合算法可以提供稳定、可靠以及高精度的多源融合定位服务,具有一定的研究意义和实际价值。
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| 关 键 词： | 多源融合 联邦滤波 自适应 组合导航 |
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