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| 基于冗余伪观测的自适应滤波算法 | |
| 作者姓名： | 蒋刘洋 张海 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100191,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100191 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划（2017YFC0821102, 2016YFB0502004）;北京市科技计划项目（Z171100000517006） |
| 摘 要： | 现有的二阶互差分(SOMD)算法能够给出与状态估计误差解耦的观测噪声协方差估计,但是需要满足冗余测量的条件,但这一条件往往难以满足。针对这一问题,提出了一种利用状态预测值构造相邻2个时刻伪观测的方法,将原SOMD算法扩展到具有单测量的系统中。使用目标跟踪问题对该算法的有效性进行验证。仿真结果表明,当采样周期较小时,该算法能够忽略状态估计误差的影响并给出较准确的观测噪声方差,在精度和鲁棒性方面优于其他参考算法。 |
| 关 键 词： | 自适应滤波 观测噪声方差 冗余测量 伪观测 目标跟踪 |
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