| 一种基于陨石坑拟合椭圆的着陆器位姿估计算法 |
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| 作者姓名： | 高锡珍 邵巍 冷君阁 席莎 |
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| 作者单位： | 青岛科技大学 自动化与电子工程学院, 青岛 266042,青岛科技大学 自动化与电子工程学院, 青岛 266042,青岛科技大学 自动化与电子工程学院, 青岛 266042,青岛科技大学 自动化与电子工程学院, 青岛 266042 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划(973计划)(2012CB720000);国家自然科学基金资助项目(61104187) |
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| 摘 要： | 针对星际着陆自主导航问题,提出一种利用陨石坑边缘曲线估计着陆器位姿的简便算法。该算法首先利用至少3条陨石坑边缘曲线及其对应的像曲线,建立关于着陆器位姿的几何约束方程;然后由克罗内克积和最小二乘算法,求取着陆器位置、姿态的解析解。该方法的优点在于,计算过程简单、快速。仿真结果表明,该算法可以较精确的估计着陆器位姿,鲁棒性好。
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| 关 键 词： | 椭圆曲线 自主导航 星际着陆 陨石坑检测 陨石坑匹配 |
| 收稿时间： | 2015-01-18 |
| 修稿时间： | 2015-06-22 |
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