| 基于栅格地图的火星车路径规划方法 |
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| 作者姓名： | 董元元 崔祜涛 田阳 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 深空探测基础研究中心, 哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学 深空探测基础研究中心, 哈尔滨 150001,哈尔滨工业大学 深空探测基础研究中心, 哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家重点基础研究发展计划项目(2012CB720005);国家自然科学基金资助项目(61174201) |
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| 摘 要： | 火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键。然而传统路径规划算法,如A*和D*等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题。本文将对传统路径规划方法 A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法,最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性。
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| 关 键 词： | 路径规划 PAA* 局部避障 A* |
| 收稿时间： | 2014/10/14 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/10/30 0:00:00 |
A Path-Planning Method for Mars Rovers based on Grid Map |
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| Authors: | DONG Yuanyuan CUI Hutao and TIAN Yang |
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| Institution: | Deep Space Exploration Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China,Deep Space Exploration Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China and Deep Space Exploration Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | Path-planning is one of the major parts for Mars to complete exploration missions. With running slowly and higher computing complexity, traditional path-planning algorithms, such as A* and D* algorithms, are no longer in using. In this paper, a fast and efficient global path-planning method is got through improving the conretional A* algorithm. Then combining with local obstacle avoiding method, a complete rover path-planning method based on grid map is obtained. Finally, by using simulation provefs this method is effective and available. |
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| Keywords: | path-planning PAA* local obstacles avoidance A* |
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