| 月球软着陆过程高精度自主导航避障方法 |
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| 作者姓名： | 王大铁 李骥 黄翔宇 张洪华 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100191;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100192;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100193 |
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| 基金项目： | 国家中长期科技发展规划重大专项以及民口973和民用航天资助项目 |
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| 摘 要： | 针对未知地形和障碍会危及着陆安全的问题,给出了一种月球软着陆过程高精度自主导航避障方法,主要包括基于IMU配以测距测速修正的自主绝对导航、障碍识别与目标着陆点选取、针对目标着陆点的相对导航与相对避障控制等算法。该方法在保证着陆精度的同时也大大降低了着陆过程遇到障碍的风险,提高了系统的安全性,已成功应用于实际工程任务。
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| 关 键 词： | 自主导航 自主避障 月球软着陆 |
| 收稿时间： | 2013-12-25 |
| 修稿时间： | 2014-01-25 |
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