精密跟瞄Hexapod平台研制及其振动控制

为了实现星载光学设备的精密跟瞄，以自行研制的宏/微双重驱动复合作动器为主动元件，设计了合理的平台构型，选择并装配了铰链等关键部件，组装完成了具有振动主动控制和大幅跟瞄能力的Hexapod平台原理样机。利用牛顿-欧拉法建立了Hexapod平台线性动力学模型。采用改进的自适应振动消减器(ADC)方法进行了平台主动隔振的控制仿真与实验研究。由仿真结果可知，当Hexapod平台底部受到方向不同的双频正弦微振动干扰时，控制可以隔离干扰向平台上平面的传播；在实验中，平台上平面处于水平位置及转动一定角度时，底部微扰动引起的各杆振幅均下降了90%左右。结果表明了所研制的Hexapod平台用于主动隔振的可行性、建模的有效性以及改进的ADC方法的合理性。

Design and Vibration Control of Precision Pointing Hexapod

Hexapod is effective for vibration isolation and precision pointing of a space-based optical apparatus.With the dual-driving hybrid actuators developed by us,a Hexapod's optimal configuration is designed,its joints are manufactured and a high stabilization precision point-tracking Hexapod prototype is assembled.The Hexapod's linear dynamic model is established with Newton-Euler method.Using the improved adaptive disturbance canceller(ADC) method,simulation and experiment of Hexapod active vibration isolatio...