四元数演算与刚体定位问题

设λ_0为实数,λ为矢量,形如λ_0+λ的数称为超复数或四元数。本文包含两个部分: 1.用矢量代数的知识定义四元数的代数运算,导出四元数代数的基本性质; 2.用四元数描述刚体绕固定点的转动。