| 基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算 |
| |
| 引用本文： | 李保丰,孙汉旭,贾庆轩,陈钢.基于蒙特卡洛法的空间机器人工作空间计算[J].航天器工程,2011,20(4):79-85. |
| |
| 作者姓名： | 李保丰 孙汉旭 贾庆轩 陈钢 |
| |
| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京,100876 |
| |
| 基金项目： | 中国教育和科研计算机网络中心资助的“教育科研基础设施IPv6技术升级与应用示范”项目的子项目“下一代互联网虚拟现实科研交流平台应用示范”，中央高校基本科研业务费资助(2009RC0603) 中央高校基本科研业务费专项资金 |
| |
| 摘 要： | 工作空间是衡量机器人工作能力的一个重要运动学指标。由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间分析比地面机器人复杂得多。文章采用数值方法,即蒙特卡洛法分析空间机器人的工作空间。首先,采用虚拟机械臂（VM）建模方法建立空间机器人位置级运动学模型,并推导出了基座位姿固定、自由飞行、自由漂浮三种模式下的位置级运动学方程;然后,提出...
|
| 关 键 词： | 空间机器人 工作空间 蒙特卡洛法 虚拟机械臂 仿真 |
Calculation of Space Robot Workspace by Using Monte Carlo Method |
| |
| LI Baofeng,SUN Hanxu,JIA Qingxuan,CHEN Gang.Calculation of Space Robot Workspace by Using Monte Carlo Method[J].Spacecraft Engineering,2011,20(4):79-85. |
| |
| Authors: | LI Baofeng SUN Hanxu JIA Qingxuan CHEN Gang |
| |
| Institution: | (School of Automation,Beijing University of Post and Telecommunications,Beijing 100876,China) |
| |
| Abstract: | Workspace is one of the most important kinematics parameters to evaluate the ability of the robot.Considering the dynamic coupling,the analysis is much more complicated for the space robot than that for the robot on ground.The research mainly adopts geome |
| |
| Keywords: | space robot workspace Monte Carlo method virtual manipulator simulation |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
