| 七自由度空间机械臂避障路径规划方法 |
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| 引用本文： | 杨明远,孙汉旭,贾庆轩,陈钢.七自由度空间机械臂避障路径规划方法[J].航天器工程,2011,20(4):65-71. |
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| 作者姓名： | 杨明远 孙汉旭 贾庆轩 陈钢 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院,北京,100876 |
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| 基金项目： | 中国教育和科研计算机网络中心资助的“教育科研基础设施IPv6技术升级与应用示范”项目的子项目“下一代互联网虚拟现实科研交流平台应用示范”，中央高校基本科研业务费资助(2009RC0603) 中央高校基本科研业务费专项资金 |
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| 摘 要： | 针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求出空间机械臂的无碰撞自由工作空间;利用优化的A＊算法,在七自由度空间机械臂的自...
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| 关 键 词： | 空间机械臂 工作空间 七自由度 避障路径规划 A＊算法 仿真 |
Research on Path Planning for 7-DOF Space Manipulator to Avoid Obstacle |
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| YANG Mingyuan,SUN Hanxu,JIA Qingxuan,CHEN Gang.Research on Path Planning for 7-DOF Space Manipulator to Avoid Obstacle[J].Spacecraft Engineering,2011,20(4):65-71. |
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| Authors: | YANG Mingyuan SUN Hanxu JIA Qingxuan CHEN Gang |
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| Institution: | (School of Automation,Beijing University of Posts and Telecommunications,Beijing 100876,China) |
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| Abstract: | An obstacle avoidance path planning method is proposed for 7-DOF space manipulator to meet demands of in-orbit mission for capturing target.The content of the method is listed as follows.Firstly,based on the geometric characteristics of manipulator and ob |
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| Keywords: | space manipulator workspace 7-DOF obstacle avoidance path planning A＊ algorithm simulation |
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