| 电化学加工机器人动态性能设计与优化研究 |
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| 引用本文： | 陈远龙,蒋立军,温信宇,完颜绍旗,周家瑞.电化学加工机器人动态性能设计与优化研究[J].南京航空航天大学学报,2023,55(3):410-417. |
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| 作者姓名： | 陈远龙 蒋立军 温信宇 完颜绍旗 周家瑞 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学机械工程学院， 合肥 230009 |
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| 摘 要： | 工业机器人工作空间大、姿态灵活、可配置性高，且成本低，广泛应用于搬运、装配、喷涂和焊接等多个领域。但由于机器人末端轨迹精度不高，低速波动大，在电化学加工领域的应用很少。根据电化学加工低速、高轨迹精度特点，提出采用象限法设定电化学加工机器人工作区域，建立电化学加工机器人动力学优化函数，采用第三代非支配遗传算法NSGA-Ⅲ求解各设计参数最优Pareto解集，通过仿真和实验进行了动态性能测试验证。结果表明在设定工作区域内，电化学加工机器人直线轨迹精度可达0.073 mm，圆弧轨迹精度可达0.145 mm，低速工况下轨迹精度相比传统工业机器人提高近10倍。
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| 关 键 词： | 电化学加工 机器人 动态性能 轨迹精度 |
| 收稿时间： | 2022/6/7 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/12/11 0:00:00 |
Dynamic Performance Design and Optimization of Electrochemical Machining Robot |
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| Chen Yuanlong,Jiang Lijun,Wen Xinyu,Wanyan Shaoqi,Zhou Jiarui.Dynamic Performance Design and Optimization of Electrochemical Machining Robot[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2023,55(3):410-417. |
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| Authors: | Chen Yuanlong Jiang Lijun Wen Xinyu Wanyan Shaoqi Zhou Jiarui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | electrochemical machining robot dynamic performance track accuracy |
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