| 基于正交试验法的3P3R磨削机器人灵活性优化 |
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| 作者姓名： | 张栋 贠超 宋德政 高志慧 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目,机械制造系统工程国家重点实验室开放课题研究基金 |
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| 摘 要： | 针对机器人磨削加工复杂曲面工件时,存在加工路径不连续、需要更换夹具而影响加工精度的问题,提出了一种3P3R磨削机器人.使用D-H法建立了机器人的运动学模型,得到了机器人的正解方程.建立了工件坐标系{W}主动、工具坐标系{T}被动模式的新型机器人系统坐标系,指出了机器人基坐标系{O}与{T}的相对位置是影响磨削机器人的灵活空间的重要因素.采用正交试验法,得到了机器人的第二关节方向的相对位置是影响灵活磨削空间最显著的因素,并且优化了磨削机接触轮相对于机器人摆放的位置,使机器人的灵活磨削空间扩大了1倍,提高了磨削机器人的灵活性.
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| 关 键 词： | 机器人 磨削 运动学 灵活性 优化 正交试验 |
| 收稿时间： | 2009-07-23 |
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