| 四自由度对称并联机器人结构综合方法 |
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| 作者姓名： | 房海蓉 方跃法 郭胜 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 摘 要： | 利用螺旋理论,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系,列举了五阶运动螺旋系的支链类型,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法,并利用该方法针对动平台3转动1移动的运动特征要求,进行了结构综合,得到多种具有对称结构的四自由度并联机器人机构类型.结果表明:少自由度并联机构的运动与约束通过螺旋数学模型来表达简单直观,便于机构的型综合;同时该方法针对给定动平台的运动特征,可以方便快捷地进行对称结构的型综合,有利于少自由度并联机器人机构的结构创新,为少自由度并联机构的优化设计奠定了基础.
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| 关 键 词： | 并联 机器人 自由度 结构综合 螺旋理论 |
| 文章编号： | 1001-5965(2005)03-0346-05 |
| 收稿时间： | 2003-09-19 |
| 修稿时间： | 2003-09-19 |
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