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| 多机械手混合位置/力协调学习控制的研究(英文) | |
| 作者姓名： | 王从庆 尹朝万 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学自动控制系!南京210016(王从庆)，中国科学院国家机器人学研究开放实验室!沈阳110015(尹朝万) |
| 摘 要： | 研究了多机械手抓持一刚性物体的协调控制。考虑多机械手系统的动态模型不确定性,导出了物体位置的误差方程和内力的误差方程,给出了多机械手的混合位置/力协调学习控制策略,并对学习控制的收敛性进行了讨论。文中提出的控制策略在每次迭代学习后,通过修正系统的控制输入来改善系统的性能。最后,通过两个平面机械手抓持一物体的仿真实验证明了该方法的有效性 |
| 关 键 词： | 多机械手 学习控制 混合控制 协调控制 |
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