| 基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术 |
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| 引用本文： | 赵文德,李建朋,张铭钧,徐建安.基于浮力调节的AUV升沉运动控制技术[J].南京航空航天大学学报,2010,42(4). |
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| 作者姓名： | 赵文德 李建朋 张铭钧 徐建安 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 研究基于浮力调节的自主式水下机器人(Autonomous underwater vehicle, AUV)升沉运动控制问题.分析了海水密度与深度的关系,研究了潜深对AUV升沉运动及浮力调节系统的影响,建立了基于浮力调节的AUV升沉运动动力学模型,提出了一种基于浮力调节的AUV滑模模糊控制方法,进行了基于浮力调节的AUV升沉运动控制仿真研究和定深控制水池实验验证,讨论了基于垂推和浮力调节进行升沉控制的能耗对比.
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| 关 键 词： | 自主式水下机器人 浮力调节 升沉运动 滑模模糊控制 |
AUV Heave Motion Control Technology Based on Buoyancy Adjusting |
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| Zhao Wende,Li Jianpeng,Zhang Mingjun,Xu Jianan.AUV Heave Motion Control Technology Based on Buoyancy Adjusting[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2010,42(4). |
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| Authors: | Zhao Wende Li Jianpeng Zhang Mingjun Xu Jianan |
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