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| 一种基于广义逆的无人机鲁棒控制分配方法 | |
| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京100083 |
| 摘 要： | 针对无人机广泛采用先进操纵面带来的控制分配问题,提出了基于闭环广义逆的鲁棒控制分配新方案。在基于广义逆的控制分配方法基础上,加入了控制量对应状态的反馈,分析了新方案的可行性,给出了采用新方案后闭环系统稳定的充分必要条件,提出了新的控制分配律设计方法,并研究了闭环系统的稳态特性。数值仿真验证结果表明该方案能够解决先进布局无人机飞行控制系统的控制分配问题,可推广至广义的控制分配领域。 |
| 关 键 词： | 控制分配 闭环系统 鲁棒性 广义逆 无人机 |
New Algorithm for Robust Control Allocation of UAV Based on Generalized Inverse |
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| Authors: | Zhang Yan Chen Zongji Wei Chen |
| Abstract: | |
| Keywords: | control allocation closed-loop system robustness generalized inverse unmanned aerial vehicle |
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