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| 基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划 | |
| 作者姓名： | 潘琪 嵇建波 李静 艾志伟 |
| 作者单位： | 桂林航天工业学院 电子信息与自动化学院,广西 桂林 541004 |
| 基金项目： | 广西壮族自治区高等学校项目 |
| 摘 要： | 针对BINN算法所得路径存在无必要连续转折的问题,提出了基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划.使用迭代法从目标点开始向周围计算神经元活性值,将BINN算法环境建模微分方程离散化.基于环境的活性值分布,采用梯度上升算法生成路径,识别路径中具有一定特征的连续转折部分并做平滑.当直接平滑所得路径上存在障碍物时,将可平滑的... |
| 关 键 词： | 路径规划 BINN算法 移动机器人 平滑算法 |
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