基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划 |
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作者单位: | 桂林航天工业学院 电子信息与自动化学院,广西 桂林 541004 |
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基金项目: | 广西壮族自治区高等学校项目 |
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摘 要: | 针对BINN算法所得路径存在无必要连续转折的问题,提出了基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划。使用迭代法从目标点开始向周围计算神经元活性值,将BINN算法环境建模微分方程离散化。基于环境的活性值分布,采用梯度上升算法生成路径,识别路径中具有一定特征的连续转折部分并做平滑。当直接平滑所得路径上存在障碍物时,将可平滑的部分分割为两段,分别做平滑,以避开障碍物。仿真结果表明,平滑BINN算法生成的路径转折较少,更有利于移动机器人的控制。
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关 键 词: | 路径规划 BINN算法 移动机器人 平滑算法 |
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