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| 基于Matlab的6DOF斯坦福机器人的运动学建模与仿真 | |
| 作者单位： | 桂林航天工业学院 机械工程系,广西 桂林 541000 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;桂林航天工业学院校级科研基金项目 |
| 摘 要： | 机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用。以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程。在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运动学方程,规划了运动轨迹,利用逆运动学方程通过MATLAB编程进行仿真实现。 |
| 关 键 词： | 斯坦福机器人 MATLAB 运动学 逆运动学 仿真 |
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