基于过渡走廊的倾转旋翼无人机纵向控制研究 |
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引用本文: | 樊有容,王皓,杨乐,王新华.基于过渡走廊的倾转旋翼无人机纵向控制研究[J].飞行力学,2022(2):61-66+73. |
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作者姓名: | 樊有容 王皓 杨乐 王新华 |
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作者单位: | 1. 南京航空航天大学自动化学院;2. 航空工业金城南京机电液压工程研究中心;3. 航空机电系统综合航空科技重点实验室 |
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摘 要: | 根据牛顿-欧拉法建立了倾转旋翼无人机的纵向动力学和运动学模型,针对倾转旋翼无人机过渡飞行模式中,升力与旋翼拉力难以平衡重力的问题,结合具体机型,提出了一种无周期变距构型的倾转旋翼无人机倾转过渡走廊的计算方法,并在走廊中设计了一条合理的过渡轨迹。根据所设计的过渡轨迹和无人机气动特性,将倾转过程分为三个阶段,提出了一种工程上易于实现的过渡段纵向控制策略,针对控制策略分别设计了串级PID控制器。最后通过数字仿真以及飞行试验验证了过渡段纵向控制策略和控制律的合理性。
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关 键 词: | 倾转旋翼无人机 过渡走廊 控制策略 控制律 |
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