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| 基于RTK-GPS的提梁机组协调控制系统设计 | |
| 作者姓名： | 郭中伟 李运华 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100191 |
| 基金项目： | 国家自然科学基资助金项目,北京航空航天大学研究生创新实践基金 |
| 摘 要： | 双提梁机组协调控制系统利用对称布置的双频载波相位RTK-GPS(Real-Time Kinematic difference Global Position System )接收机完成对提梁机位置、航向位姿信息的测量,通过卡尔曼滤波与里程计融合,消除坐标定位信息的波动,提高位姿测定的精度;单机采用基于CAN (Controller Area Network)总线的网络控制系统,机组间数据传输采用无线网络,构成混合网络控制系统;采用基于双闭环的同步控制策略实现对两提梁机的同步协调控制.实际应用结果表明,两提梁机间相对位置偏差不超过0.1m,相对航向角度偏差不超过0.1°. |
| 关 键 词： | 同步控制 卡尔曼滤波 提梁机 动态实时差分全球定位系统(RTK-GPS) |
| 收稿时间： | 2007-12-04 |
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