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| 基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法 | |
| 作者姓名： | 李建 李小民 钱克昌 周红新 |
| 作者单位： | 军械工程学院光学与电子工程系,河北石家庄,050003 |
| 摘 要： | 针对微小型无人机(UAV)自主运动状态估计问题,提出了一种基于双目视觉和惯性器件的微小型无人机运动状态估计方法,运动状态估计系统由微惯性测量单元(MIMU)和2个摄像机组成.根据微惯性测量单元的输出更新无人机运动状态,同时由摄像机获得周围环境的图像序列,从序列图像中提取特征点,并对这些特征点进行匹配、跟踪,测量序列图像... |
| 关 键 词： | 微小型无人机 双目视觉 特征点 微惯性测量单元 运动状态估计 |
| 收稿时间： | 2011-04-01; |
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