| 月球车释放对着陆器稳定性的影响 |
| |
| 引用本文： | 邓宗全,李奎,刘荣强,姜生元.月球车释放对着陆器稳定性的影响[J].航空学报,2011,32(12):2318-2326. |
| |
| 作者姓名： | 邓宗全 李奎 刘荣强 姜生元 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨 150001 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(50935002); 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS200802C); “111”计划(B07018)~~ |
| |
| 摘 要： | 因基于摇臂式月球车释放机构在月球车释放时对着陆器的倾翻力矩较大,易使着陆器倾翻而导致整个探测任务失败,所以对月球车着陆释放时着陆器稳定性的研究尤为重要.将着陆器腿不等量压缩、月面坡度、低重力环境、释放加速度等因素进行参数化处理；应用D-H坐标法得到基于各参量的支撑多边形坐标以及着陆器和月球车的位姿方程,进而建立了月球车...
|
| 关 键 词： | 稳定性 零力矩点 着陆器 月球车 摇臂式释放机构 |
| 收稿时间： | 2011-04-14; |
Influence of Rover Unloading on Lunar Lander Stability |
| |
| DENG Zongquan,LI Kui,LIU Rongqiang,JIANG Shengyuan.Influence of Rover Unloading on Lunar Lander Stability[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2011,32(12):2318-2326. |
| |
| Authors: | DENG Zongquan LI Kui LIU Rongqiang JIANG Shengyuan |
| |
| Institution: | DENG Zongquan1,2,LI Kui1,LIU Rongqiang1,JIANG Shengyuan1,2 1.State Key Laboratory of Robotics and Systems,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China 2.School of Mechanical and Electrical Engineering,China |
| |
| Abstract: | When a lunar rover is being unloaded from the lander by a rocker-style unloading mechanism,the overturning moment acting on the lander may be so large that it can make the whole exploration mission a failure.Therefore it is very important to research on the impact of rover unloading on lander stability.Different compression extents of the lander leg and complicated conditions of the lunar surface and unloading speeds are first defined as parameters and then support polygon coordinates and the positions of t... |
| |
| Keywords: | stability zero moment point lander lunar rover rocker-style unloading mechanism |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《航空学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《航空学报》下载免费的PDF全文 |
|
