| 自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究 |
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| 引用本文： | 王学谦,梁斌,李成,徐文福.自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究[J].宇航学报,2009,30(1):402-408. |
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| 作者姓名： | 王学谦 梁斌 李成 徐文福 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院，深圳 518055; 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所，哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法，在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用。针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统，并进行了地面演示验证。首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成，以及图形预测仿真原理。然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发，该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model\|View\|Controller)模式进行设计，采用Java语言和Java3D图形库进行开发。仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动，具有快速、准确的图形碰撞检测功能。最后建立了遥操作地面演示验证系统，进行了多次遥操作实验。结果表明了预测仿真子系统的有效性。
关键词:中图分类号：文献标识码：A 文章编号：DOI:
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| 关 键 词： | 三维预测仿真 碰撞检测 空间机器人 地面验证 遥操作 |
| 收稿时间： | 2007-11-28 |
Study on Three Dimensional Predictive Simulation System of Teleoperation for Free Flying Space Robot |
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| WANG Xue-qian,LIANG Bin,LI Cheng,XU Wen-fu.Study on Three Dimensional Predictive Simulation System of Teleoperation for Free Flying Space Robot[J].Journal of Astronautics,2009,30(1):402-408. |
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| Authors: | WANG Xue-qian LIANG Bin LI Cheng XU Wen-fu |
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| Keywords: | |
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