| EMR系统机器人运动学分析和求解 |
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| 引用本文： | 黄献龙,梁斌,陈建新,吴宏鑫.EMR系统机器人运动学分析和求解[J].宇航学报,2001,22(2):18-25. |
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| 作者姓名： | 黄献龙 梁斌 陈建新 吴宏鑫 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所, |
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| 基金项目： | 国家863航天领域资助项目 |
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| 摘 要： | 舱外自由移动机器人是一个具有对称结构和行走能力的5自由度机器人，对于这种没有固定基座以及欠自由度的机器人，如何建立运动学关系，以便在机器人控制中简便，有效地求解关节角和关节角速度，是该系统研制中的一个关键，本文提出的方法有效地解决了这个问题，并在实际中得到了应用。
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| 关 键 词： | 舱外自由移动机器人 行走 运动学 EMR系统机器人 空间机器人 |
| 文章编号： | 1000-1328（2001）02-0018-08 |
| 修稿时间： | 2000年4月11日 |
ANALYZING AND RESOLVING OF EMR SYSTEM ROBOT KINEMATICS |
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| Huang Xianlong,Liang Bin,Chen Jianxin,WU Hongxin.ANALYZING AND RESOLVING OF EMR SYSTEM ROBOT KINEMATICS[J].Journal of Astronautics,2001,22(2):18-25. |
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| Authors: | Huang Xianlong Liang Bin Chen Jianxin WU Hongxin |
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| Abstract: | Extra-vehicular Mobile Robot（EMR） robot is a 5-freedom-degree with symmetric structure and walking ability．To this kind of robot without a fixed base and insufficient in freedom-degree，it is one of critical techniques in the development of this system，that how to build up its’ kinematics formulation，so as to resolves its joint angle and joint angular velocity concisely and efficiently．The method put forward in this paper settles it，and is applied in practical application． |
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| Keywords: | Extra vehicular Mobile Robot Walking Kinematics |
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