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| 一种爬壁机器人的动力学建模 | |
| 引用本文： | 岳荣刚,王少萍. 一种爬壁机器人的动力学建模[J]. 北京航空航天大学学报, 2013, 39(5) |
| 作者姓名： | 岳荣刚 王少萍 |
| 作者单位： | 1. 中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室,北京,100094 2. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
| 基金项目： | 111计划资助项目，LIA项目资助项目 |
| 摘 要： | City-Climber是1台爬壁机器人,为研究该机器人的3D路径规划问题,建立了City-Climber在方形房间内运动的运动学模型和动力学模型,该动力学模型包括3个子模型,机器人在地面、墙壁和天花板的运动分别用1个子模型描述.引入无量纲变量分别对3个子模型进行简化,再用Matlab软件对模型进行仿真,验证了动力学模型的正确性.该模型可用于解决City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题. |
| 关 键 词： | 爬壁 机器人 运动学 动力学 建模 |
Dynamic modeling for a climbing robot |
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