| 绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析 |
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| 引用本文： | 陈伟海,游贤强,崔翔,于守谦.绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析[J].北京航空航天大学学报,2013,39(3). |
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| 作者姓名： | 陈伟海 游贤强 崔翔 于守谦 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 与传统的机械臂相比,绳驱动拟人臂机器人采用串并混联的结构形式,模拟了人手臂肌肉的并联驱动方式,但是,绳索的引入也增加了动力学分析的难度.将绳驱动拟人臂机器人视为基座、大臂、小臂和末端四连杆串联机构,采用迭代牛顿-欧拉法建立动力学方程的递推形式,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单方向受力性,提出基于动态最小预紧力的张力分配算法,求解出各绳索的驱动力.与未进行张力分配的方法及基于静态最小预紧力的方法相比,所提出的算法可使各绳索驱动力根据动态最小预紧力进行实时调节,满足了不同工作条件下机构的刚度要求.
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| 关 键 词： | 绳驱动 拟人臂机器人 动力学 张力分析 |
Dynamics modeling and tension analysis for a cable-driven humanoid-arm robot |
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