| 柔性机器人的边界点反馈控制 |
| |
| 引用本文： | 杨学锋,王玉华.柔性机器人的边界点反馈控制[J].沈阳航空工业学院学报,2005,22(1):47-49. |
| |
| 作者姓名： | 杨学锋 王玉华 |
| |
| 作者单位： | 1. 中国刑警学院,辽宁,沈阳,110035
2. 辽宁广播电视大学,辽宁,沈阳,110034 |
| |
| 摘 要： | 针对机器人柔性臂边界点的反馈控制问题，假设传感器和驱动被安置在机器人柔性臂的两个端点，着重考虑传感器和驱动的并置控制。通过在机器人柔性臂臂的末端加力和力矩控制，得到了改进的系统以及二阶发展方程和闭环系统方程。在定义了能量内积后，得出了柔性臂系统的总能量函数E(t)，并且证明了柔性臂系统的总能量函数E(t)是时间t沿闭环系统的古典解的非增函数；闭环系统对Y(0)∈H有惟-mild解，对任意Y(O)∈D(A^-有惟一古典解；柔性臂系统的总能量函数E(t)沿闭环系统的古典解渐近衰减到零。即闭环系统具有全局渐近稳定性。
|
| 关 键 词： | 机器人 柔性臂系统 边界点反馈 控制机器人 |
| 文章编号： | 1007-1385(2005)01-0047-02 |
| 修稿时间： | 2004年12月10 |
The end-point feedback control of the flexible robot arms |
| |
| YANG Xue-feng,WANG Yu-hua.The end-point feedback control of the flexible robot arms[J].Journal of Shenyang Institute of Aeronautical Engineering,2005,22(1):47-49. |
| |
| Authors: | YANG Xue-feng WANG Yu-hua |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | robot flexible robot arms end-point feedback control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
