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| 任务空间内空间机械臂的自适应控制 | |
| 引用本文： | 王景,刘良栋,等.任务空间内空间机械臂的自适应控制[J].中国空间科学技术,2000,20(6):30-35. |
| 作者姓名： | 王景 刘良栋 |
| 摘 要： | 对于本体资态受控而位置不受控的空间机械臂系统，在任务空间内给出了一种自适应控制算法；证明了当系统存在参数不确定时，该算法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛，而且还可保证关节空间内角偏差及角偏差速率的渐近收敛；仿真结果验证了算的有效性。 |
| 关 键 词： | 空间机械臂 自适应控制 算法 任务空间 |
Adaptive Control for Space Manipulators in Task Space |
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