高阶微分反馈控制及在四旋翼飞行器中的应用

高阶微分反馈控制是不依赖系统精确模型的控制策略，采用控制滤波器间接补偿系统的未知模型。但其中的高阶微分器没有用来估计系统的未知模型函数，采用的是间接补偿未知模型函数方案。改进了高阶微分器，将控制输入引入其中，既能实时估计非线性模型中的未知函数，也能估计系统输出及参考输入的微分信息。对比分析了改进的高阶微分器和扩张状态观测器所估计的未知函数的收敛性，证明前者的型别比后者高一个类型。应用估计的微分和模型函数设计了新的高阶微分反馈控制算法，该方案能够抑制未知扰动，并成功地应用于四旋翼飞行器(QUAV)姿态系统的控制。应用Lyapunov函数从理论上证明了闭环系统的稳定性。在基于Pixhawk的控制测试平台实验中，分别采用改进的高阶微分反馈控制、PID控制、自抗扰控制和传统的高阶微分反馈控制方案，测试四旋翼飞行器对不同参考姿态的跟踪性能和抗扰性能。结果表明，所提出的改进高阶微分反馈控制方案，在暂态性能，稳态跟踪精度和抗干扰鲁棒性方面，大幅度优越于其他方案。