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| 基于三目视觉的航天器交会对接位姿测量方法研究 | |
| 引用本文： | 姚荣斌,丁尚文,李生权,范兵,李强.基于三目视觉的航天器交会对接位姿测量方法研究[J].空间科学学报,2011,31(4). |
| 作者姓名： | 姚荣斌 丁尚文 李生权 范兵 李强 |
| 作者单位： | 1. 南京大学近代声学教育部重点实验室,南京210008 连云港师范高等专科学校自然科学系,连云港222006 2. 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 3. 南京航空航天大学飞行器结构力学与控制教育部重点实验室,南京,210016 4. 连云港师范高等专科学校自然科学系,连云港,222006 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金重点项目(50830207);国家自然科学基金面上项目(50745101); 江苏省普通高校研究生科研创新计划项目(CX10B_096Z)共同资助 |
| 摘 要： | 随着载人航天和宇宙空间站的不断发展，航天器自主对接技术显得日趋重要．在航天器对接的最后逼近阶段，实时精确测量两航天器间的相对位置姿态参数是对接成功的关键．针对航天器交会对接中位置姿态参数的测量问题，研究了三目视觉的非线性测量方法，阐述三目视觉的测量原理并建立数学模型，将相对位姿参数求解问题转化为非线性优化问题，进而利用Levenberg-Marquardt算法求解．仿真研究表明，与双目视觉线性方法和三目视觉线性方法相比，该方法能降低图像匹配误差的影响，提高特征点的定位精度，增加测量系统的可靠性． |
| 关 键 词： | 三目视觉 交会对接 相对位置姿态测量 航天器 |
Measure for Relative Position and Pose of RVD Spacecrafts Based on Trinocular Vision Method |
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| YAO RongbinDING Shangwen LI Shengquan FAN Bing LI Qiang.Measure for Relative Position and Pose of RVD Spacecrafts Based on Trinocular Vision Method[J].Chinese Journal of Space Science,2011,31(4). | |
| Authors: | YAO RongbinDING Shangwen LI Shengquan FAN Bing LI Qiang |
| Institution: | YAO Rongbin~(1,2)DING Shangwen~3 LI Shengquan~4 FAN Bing~2 LI Qiang~2 1(Key Laboratory of Modern Acoustics,Ministry of Education,Nanjing University,Nanjing 210008) 2(Natural Science Department of Lianyungang Teachers College,Lianyungang 222006) 3(Astronautics College,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016) 4(Ministry of Education Key Laboratory of Aircraft Structural Mechanics and Control,Nanjing 210016) |
| Abstract: | With the continuous development of Manned spaceflight and space station,autonomous spacecraft Rendezvous and Docking Technique becomes more important.During the spacecraft's final approach phase of Rendezvous and Docking(RVD),real-time accurate measurement of the relative position and orientation parameters between the two spacecrafts is the key to success.For Rendezvous and Docking spacecrafts position and orientation parameters of the process of measurement problems, a trinocular measurement method was us... |
| Keywords: | Trinocular vision Rendezvous and Docking(RVD) Relative position and attitude Spacecrafts |
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